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1 过程全调试filp_open() 这里以 filp_open(“/dev/console”); 为例. file_open_name() AT_FDCWD 表示当前的工作目录. do_filp_open() path_openat() do_open() vfs_open() do_dentry_open() 取得f_op，这里为 def_chr_fops. f_op->open为 chrdev_open. chrdev_open 2 总结2.1 全过程调用 open 接口，通过 path walking 拿到 last component 的 inode，之后进入vfs_open，填充file结构体，如果file->f_op->open被填充就继续执行该设备层的open函数，否则返回。 随后在driver层继续通过 i_rdev 获取设备的信息，如果设备层的f_fop有open，函数，则继续执行驱动层的open. 2.2 基本概念 path walking: 内核要把这个 路径字符串 转换成一个 实际的对象...

1 Linux篇（调试linux） 内核各个版本: https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/ 最新主线版本: https://kernel.org/ 2 initrd制作此处我用的6.6.109版本. 1dracut -q --force -i ./package /my --add "busybox kernel-modules-extra kernel-modules rootfs-block" /tmp/bar.img 6.6.109 initrd/initramfs 本质上是一个压缩的rootfs镜像（通常是cpio格式），QEMU启动时用 -initrd 传给内核，内核会把它解压到内存里（ramfs/tmpfs），并把它临时挂载为根文件系统 /. 当内核完成自身初始化后，它必须进入用户态，去运行第一个用户进程（PID 1）。这个进程就从根文件系统里找。查找顺序大概是. 如果内核启动参数里写了 rdinit=，它会在 initrd...

1 概述VirtIO 是一个让”虚拟设备像真设备一样”工作的标准, 来宾系统里的驱动并不需要知道自己在虚拟机里, 它像给物理网卡/磁盘写驱动那样去用中断, DMA 等”常规手段”. 规范把每个 virtio 设备都拆成四个基本部件: 设备状态字段(Device Status) 特性位(feature bits) 设备配置空间(Device-specific Configuration Space) 一个或多个 virtqueue(队列) 1.1 设备状态位一组位标志, 描述”驱动与设备的握手/生命周期状态”. 驱动按顺序置这些位, 设备据此进入下一阶段. 12345678910111213ACKNOWLEDGE: 驱动已发现设备, 准备驱动它.DRIVER: 驱动已加载并能处理这个设备.FEATURES_OK: 特性协商完成.DRIVER_OK: 驱动已完成队列初始化, 设备可开始工作.NEEDS_RESET(设备置位): 设备出错, 需要驱动复位.FAILED: 驱动宣告失败(通常用于致命错误后停止).写 0...

1 概述安装. 12sudo apt updatesudo apt install ros-$ROS_DISTRO-behaviortree-cpp -y 行为树类似于有限状态机, 都是用来控制任务流程的. 不同的是, 行为树(BT)是由一串分层节点组成. 每次执行循环, 会向根节点发一个 tick, tick 会一路传到叶子节点. 任何被 tick 的节点都会运行自己的回调, 并返回三个状态之一, SUCCESS/FAILURE/RUNNING. 叶子节点是真正执行动作或做判断的地方, 最常见的叶子是 Action 节点. 1.1 节点的类型 ControlNode(控制节点): 有 1..N 个孩子, 按自己的规则把 tick 分发给孩子. ecoratorNode(装饰器节点)：只能有 1 个孩子, 可以改变孩子的结果、重复执行孩子、或在条件不满足时阻止孩子被 tick. ConditionNode(条件)节点：不能返回 RUNNING, 只做判断，不改变系统状态. ActionNode(动作节点)：真正“干活”, 可以是同步(一次 tick...

1 概述1.1 Progress CheckerProgress_checker: 判断机器人在一段时间内是否真的在朝目标前进. 插件名 plugin...

1 概述规划器服务器(Planner Server)负责处理规划器请求, 并托管插件实现的映射. 它会接收一个目标和一个要使用的规划器插件名称, 然后调用相应的插件来计算通往目标的路径. 它还托管全局成本图. 总得来说, 就是控制全局的导航路线. 2 参数解析默认示例. 12345678planner_server: # 负责调用规划插件 ros__parameters: expected_planner_frequency: 20.0 # 规划器运行的频率 costmap_update_timeout: 1.0 # 等待全局代价地图(global costmap)更新的超时时间 introspection_mode: "disabled" # disabled(关闭) read_only(只读) full(完全记录) planner_plugins: ['GridBased'] # 定义要加载的规划器插件列表, GridBased和下面的插件对应, 名字自己配置就行. GridBased: # 具体插件 ...

1 概述以下为两轮差速机器人计算的相关公式. v: 机器人的线速度 w: 机器人的角速度 L: 两轮之间的距离 x: 机器人车体朝向在全局坐标系 x 轴的位置 y: 机器人车体朝向在全局坐标系 x 轴的位置 θ: 机器人车体朝向与全局坐标系 x 轴正方向的夹角 坐标系遵守右手法则: X轴指向前方, Y轴指向左方, Z轴指向上方. 2 运动学正解123456789v = ( v(R) + v(L) ) / 2w = ( v(R) + v(L) ) / Lx(t+1) = x(t) + v * cos(θ) * dtx(t+1) = x(t) + v * cos(θ) * dtθ(t+1) = θ(t) + w * dt 3 运动学逆解123v(R) = v + (L / 2) * w;v(R) = v - (L / 2) * w; 4 编码电机的计算 轮子的半径为 rd, 直径为 dl, 圆周率为 PI. 编码脉冲计数为 Tick, s 为 1 个 Ticks 轮子走过的距离, S 为经过 dt 时间后轮子走过的举例. 4.1...

DDS 通信示例1 概述ROS 2 默认中间件即 DDS(自动发现、无中心、UDP 传输), 你只需关心话题名、消息类型和 QoS. DDS 实现. 实现 常见 RMW 标识 备注 eProsima Fast DDS（旧称 Fast RTPS） rmw_fastrtps_cpp / rmw_fastrtps_dynamic_cpp 官方文档列为默认实现；各版均可用。([docs.ros.org][1]) Eclipse Cyclone DDS rmw_cyclonedds_cpp Galactic 中被选为默认，其余版本可选。([docs.ros.org][2]) RTI Connext DDS rmw_connextdds 专业版/付费为主；可选 RMW。([GitHub][3]) GurumDDS rmw_gurumdds_cpp 可选 RMW ADLINK OpenSplice（已停更） rmw_opensplice_cpp 早期支持，现已归档停用。([GitHub][4]) 各 ROS 2 版本的默认...

1 概述2 安装2.1 安装 slam_toolbox1sudo apt install ros-jazzy-slam-toolbox -y 2.2 安装 nav2123sudo apt install ros-jazzy-nav2-map-serversudo apt install ros-jazzy-navigation2sudo apt install ros-jazzy-nav2-bringup 3 使用3.1 建图Terminal 1 使用. 12# 设置的启动脚本.ros2 launch robot_pkg robot.launch.py Terminal 2 使用. 1ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py Terminal 3 使用. 1rviz2 之后在地图中移动机器人进行建图. Terminal 4 使用. 然后创建新的功能包, 这里命名为 robot_nav2 保存地图, 在其目录下创建 maps 目录, 进入目录. 12# 订阅 /map 话题并保存为文件.ros2 run...

1 概述Gazebo 是一个 高保真度的机器人仿真平台，用于在虚拟环境中模拟机器人和其与环境的交互行为. 2 安装不同版本的安装方式不一样, 这里以 jazzy 为例. gazebo 主要有 classic 和 Harmonic 两个版本, 我们安装后者. 特性 Gazebo Classic Gazebo Harmonic（或 Ignition Gazebo 系列） 📦 名称 gazebo ignition-gazebo / gz-sim 🧱 架构 单体架构（monolithic） 模块化（plugin-based、库分离） 🎮 GUI 内嵌在 gazebo 中 独立 GUI（gz-gui） 🌐 网络通信 ROS（直接集成） ZeroMQ、Ignition Transport（更模块化） ⚙️ 插件 ROS plugin 直连 ROS 需使用 bridge（如 ros_ign_bridge 或 gz-ros2-control） 🧪 状态 维护模式（Gazebo 11 是最后一个版本） 正式接替，持续开发 📅...